2020年07月03日

トヨタのACC制御に物申す

全車速追従アダプティブクルーズコントロール(ACC)がついたクラウンを買ってから2年以上経過しているわけですが、アクセル制御がどうも不満です。自分だったらもっと賢いアルゴリズム作れるぞ、と思えるくらいのレベル。ちょうど「スマートマシンはこうして思考する」という本を読んでいたら自動運転車のところにPID制御の話が出てきていて、そう、問題はこれだと思ったわけです。


実例でいうと、例1:前の信号が赤になってアクセルを離して減速始めるとします。前の車はへたっぴなのでぎりぎりまでブレーキ踏まず、信号手前になって強めにブレーキかけ始めます。そこで、ACCをONにして自動できれいに減速→停止させようとするわけですが、ONにした瞬間に自車よりも前車の方がスピードが速いと、ACCはアクセル踏みこむんです。確かに車速だけ見れば前車の方が速いかもしれない。でも、速度を微分して加速度を見れば前車はブレーキ強めに踏んで減速しているわけです。あと1秒今の加速度が続けば速度は逆転し、自分が減速しなくちゃいけなくなる。なのにここでアクセル踏んじゃうところがどうにもしっくりこない。もしちゃんとPID制御が入っていれば微分するので加速度を見るはずなのですが、ACCの動きをこれまで2年間観察している限りでは加速度は見ていないように感じられます。例外はITS Connectで前車と連動している場合で、その時はスムーズに追従するのでもしかしたら加速度データをやりとりしているのかな?とも感じますが、通常時はまるでダメです。

例2:交差点停車中から信号が青になり前車が発進したとします。自分もブレーキ離してクリープ現象で車が動き出しますが、ここで加速を任せようとACCをONにすると、なぜかACCはここでブレーキ踏むんですね。前車が加速しているにもかかわらずです。信号青でみんなアクセル踏むところでブレーキかけるのは追突されそうでかなり怖い。なので信号青直後にACCは使っちゃいけません。そしてワンテンポ空いて前車との距離が空くと、ACCは急加速して車間を詰め始めます。この動きもスムーズじゃない。これは停車中からACCがONの時も同じです。ボタン操作かアクセル操作で再発進できるのですが、ワンテンポ遅れて急加速、という場面が頻繁に起きます。これも、微分して加速度見なさいよ、という話です。

トヨタであれば優秀なエンジニアいるでしょうし、何でこんなことになってるんですかね?ACC制御は丸ごと外注なのでしょうか?自動運転系は今後必須の技術でしょうし、ちょっとトヨタ大丈夫?と正直思います。頑張ってほしいところです。

kenjiz at 23:53│Comments(0)  | IT

この記事にコメントする

名前:
URL:
  情報を記憶: 評価: 顔